U ovom radu opisan je razvoj novog sustava ovjesa za robot ASTRO, koji služi kao platforma za poučavanje studenata o programiranju i upravljanju mobilnih robota. Osnovni problem postojećeg ovjesa je taj da robot ne može prelaziti prepreke na podu te gubi potreban kontakt s podlogom na pogonskim kotačima. Stoga je osnovni cilj preinake ovjesa osigurati da robot prelazi pragove, kablove i slične prepreke do 10 mm visine, uz zadržavanje postojećeg pogonskog sklopa, kućišta i rasporeda preostalih elektroničkih komponenata. Također, poželjno je da predloženo rješenje bude što jednostavnije i cjenovno prihvatljivo za proizvodnju i održavanje u obrazovnom okruženju. U uvodu je predstavljen pregled mobilnih robota i njihovih različitih primjena. Zatim je provedena analiza robota za koji je potrebno konstruirati ovjes. Analizirani su glavni dijelovi robota i njegov princip rada, čime su definirani rubni uvjeti i ključni problemi koje je potrebno riješiti. Kao rezultat te analize, kreirana je lista zahtjeva koje novi ovjes mora ispunjavati. Nakon definiranja zahtjeva, provedena je analiza tržišta, s naglaskom na ovjese mobilnih robota, kako bi se dobilo razumijevanje o načelima rada takvih sustava. Po završetku analize tržišta, započela je faza razvoja koncepata koja je obuhvatila definiranje funkcija, izradu shematskih i 3D koncepata te odabir najboljeg koncepta prema kriterijima koji su proizašli iz konstrukcijskih zahtjeva. Nakon koncipiranja slijedilo je početno oblikovanje odabranog koncepta te izrada i testiranje prototipa. Testiranjem prvog prototipa dobivene su povratne informacije za daljnju razradu konstrukcije, pri čemu je, uz ovjes, poseban naglasak stavljen na osiguranje adekvatne zaštite od ulaska prašine u kućište. Tijekom konstrukcijske razrade korištene su DfX smjernice, a rezultat tog procesa bio je još jedan prototip koji je testiran u stvarnim uvjetima vožnje s ciljem ispitivanja cjelokupnog konstrukcijskog rješenja.
Tin Kokotović
2024.
Završni rad
