Ovaj rad opisuje razvoj uređaja za automatizirano izvlačenje i uvlačenje kabela za napajanje robotskog sustava. Robot penjač koji se napaja ovim kablom koristi se za nerazorno ispitivanje vertikalnih površina nosivih betonskih konstrukcija, poput mostova. Kako se robotski sustav penje po ispitnim vertikalnim površinama, potrebno je osigurati usklađivanje izvučene duljine kabela s pozicijom robota, zbog postojanja rizika od njegovog odvajanja i pada. Sustav može raditi dobavljanjem kabela s tla, no ako je dostupan vrh ispitivane konstrukcije, moguće je preko koloture dovoditi kabel robotu s vrha. U toj konfiguraciji moguće je koristiti kabel za napajanje kao sredstvo osiguravanja od pada. Kako bi se osigurao razvoj zadovoljavajućeg uređaja postavljeni su konstrukcijski zahtjevi i tehnička specifikacija. Početnu točku razvoja predstavlja analiza postojećeg prototipa kojom su identificirani funkcionalni koncepti, kao i područja koja je kod istih potrebno poboljšati. Izrađeni sustav sastoji se od funkcionalnih sklopova bubnja, vođenja, pogona i kočenja, koji su zasebno koncipirani i razrađeni. Sklop bubnja prenosi napajanje i komunikaciju sa statičkog dijela konstrukcije kroz rotirajući bubanj do namotanog kabela. Na konstruirani bubanj moguće je namotati 100 m kabela, no prilikom izrade je zbog dostupnosti namotano samo 30 m. Sklop vođenja usklađen je s rotacijom bubnja i osigurava jednoliko namotavanje kabela po širini bubnja. Sklop pogona valjcima omogućava izvlačenje i uvlačenje kabela. Poziciju kabela moguće je pratiti i u slučaju eventualnog proklizavanja integriranim enkoderom. S funkcijom sigurnosnog kočenja izrađen je hibridni sustav dinamičkog kočenja motora pogona u svrhu usporavanja i mehaničkog kočenja koje osigurava potpuno zaustavljanje sustava. Kako kočenje mora funkcionirati i u slučaju nestanka električne energije, motori pogona normalno su relejem spojeni na kočioni otpornik, čime se osigurava brzo usporavanje i sigurnost kočenja. Nakon fizičke izrade uređaja i izrade upravljačkog koda, testirane su performanse i funkcionalnost sustava. Testiranjem je potvrđena potrebna preciznost pozicije i brzine izvlačenja, maksimalna potrebna brzina izvlačenja i funkcionalnost sigurnosnog kočenja.
Ivan Perković
2025.
Diplomski rad
