Sažetak:
Mobilni roboti su samohodni robotski sustavi opremljeni različitim senzorima, računalima, mikrokontrolerima i drugom opremom za detekciju okoline, obradu podataka i navigaciju u prostoru. Kao takvi, mobilni roboti predstavljaju odgovarajuću platformu za učenje i istraživanje upravljanja robotskim sustavima na visokoj i niskoj razini. U sklopu Regionalnog centra izvrsnosti za robotske tehnologije (CRTA) razvija se kompaktni mobilni robot za nastavu s diferencijalnim pogonom naziva ASTRO (Autonomous System for Teaching Robotics). Jedna od funkcija koju ASTRO robot mora ostvariti je prelazak preko različitih vrsta prepreka na koje nailazi, poput kablova, raznih predmeta na podu i neravnina. Stoga je u okviru ovog završnog rada potrebno konstruirati odgovarajući sustav ovjesa za pogonske kotače ASTRO robota, s ciljem poboljšanja njegove mobilnosti na neravnim podlogama.